eigen 矩阵求逆

「本文介绍了C++中Eigen库的代数运算模块和几何模块，以程序实例演示了常见指令用法。」

Eigen是一个高层次开源C ++库，有效支持线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及其相关算法。

在SLAM或者VIO研究中，对Eigen库的使用可以说非常多，因此掌握该库是非常重要且基础的能力。下面的内容大量参考了高翔博士编著的《SLAM十四讲》中对空间刚体运动部分的讲解，在此也强烈推荐一波这本书，语言很亲近，讲解详略得当，非常值得入门选手学习。

0. Linux系统安装Eigen库

在终端输入：

默认安装路径是/usr/include/eigen3，在第一次使用头文件时，由于头文件路径问题，会提示无此头文件：error: Eigen/Core: No such file or directory，只需要在终端执行以下命令更改头文件路径即可：

1. Eigen主要模块

（知乎中无法插入表格，所以讲表格做成截图插入）

2. 矩阵运算命令及实例

使用Eigen库的矩阵(包括向量)运算时，需要声明头文件，矩阵执行常见的运算指令：